针对基于单一传感器换道预警模型准确性和可靠性不足,且换道过程中自车加速度的确定未考虑真实场景因素等问题,提出了基于多传感器融合的换道预警模型,并在模型自车加速度的确定中充分考虑了自车车速、他车相对距离和相对速度等因素,优化了原有的换道预警模型,并采用碰撞时间和安全换道距离为评价指标制定换道决策规则。仿真和实车实验结果表明,基于多传感器融合的换道预警模型预警更加灵敏高效,符合道路使用和驾驶员操作要求,验证了多传感器在环境感知中的优势,证明了换道预警模型的有效性。