本文中基于端到端学习机制进行了高速公路场景下的车辆行驶轨迹预测。首先,为量化表达行驶轨迹,并对预测结果进行合理评价,建立了行车轨迹曲率预测模型与评价体系。然后,针对端到端的行驶轨迹曲率预测训练集中驾驶员行为决策的不确定性导致性能不佳的问题,采用场景切分和特征预提取的方法进行优化和实车试验验证。结果表明,该方法提高了高速公路行驶轨迹预测的准确性和可靠性。